改进轻量型网络USV避障系统设计

摘要：

为了解决传统卷积神经网络(CNN)无法在计算能力有限的嵌入式终端运行以及网络对于小目标检测实时性较差的问题,设计改进轻量型MobileNet-SSD模型.首先,对模型进行学习训练,加载到嵌入式终端,用于检测水面无人艇(USV)行进过程中可能出现的目标障碍物,同时,使用单目摄像头对检测到的环境目标进行距离及方位的测量;其次,根据海洋海事公约设计动态避障策略,通过设置最小与会距离,实时计算USV与动静态目标的位置关系并执行相应的避障策略进行避障;最后,仿真及测试结果证明:本文算法的可行性,可设计一种响应速度较快的实时控制系统.

关键词：轻量型网络、目标识别、避障策略、实时控制

所属期刊栏目：42

分类号：TP23(自动化技术及设备)

资助基金：贵州省科技计划资助项目;贵州省教育厅计划资助项目

在线出版日期：2023-03-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：112-116