基于MEMS-MARG传感器的行人室内定位系统设计

摘要：

针对低成本行人室内定位系统的实际应用需求,提出了一种基于MEMS—磁、角速度、重力(MARG)传感器的定位方法.基于改进的扩展互补滤波(ECF)算法,结合零速更新(ZUPT)算法与姿态快速收敛(FC)算法,以较低的运算量实现了对行人的定位.设计了相应的软硬件系统,并通过实验对算法性能进行了验证.实验结果表明:基于ECF+FC的行人定位算法性能优于其他基于互补滤波(CF)的方案,能够实现0.5％以内的平面定位误差和1％以内的三维定位误差,可以满足实际需要.

关键词：室内定位、磁、角速度、重力传感器、捷联惯性导航系统、互补滤波、零速更新

所属期刊栏目：42

分类号：TP212.9(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;中国科学院战略性先导科技专项;中科院资助项目

在线出版日期：2023-02-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：64-66,74