基于神经网络的7-DOF机械臂时间收敛性研究

摘要：

为解决7自由度(DOF)机械臂在利用径向基函数(RBF)神经网络自适应控制克服外界扰动时出现追踪慢的问题,提出了具有时变约束状态的神经网络自适应控制方案,给出了机械臂动力学方程,由神经网络训练求出权重;设计控制律,建立李雅普诺夫函数方程和不对称项推导其收敛性;利用Simulink仿真,针对时间收敛性分析了角位移、角速度、力矩以及扰动拟合;设计范围参数,以遗传算法(GA)优化.系统仿真结果表明,在保证控制精度的条件下,时间收敛性明显增快.

关键词：7自由度机械臂、动力学、时变约束、遗传算法

所属期刊栏目：42

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2017YFE0113200

在线出版日期：2023-02-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：55-58,63