基于VINS-Mono的室内机器人定位系统

摘要：

针对VINS-Mono在室内移动机器人场景中定位精度发散较快的问题,在原系统中融合了轮式里程计的数据,提出了基于VINS-Mono的室内移动机器人定位系统.系统对轮式里程计和陀螺仪数据积分,提供精确运动约束;结合预积分和运动恢复结构(SFM)的运算结果,用松耦合方法计算单目尺度和陀螺仪偏差;用非线性最小二乘优化算法融合预积分数据和相机数据,获得机器人位姿、特征点深度及陀螺仪偏差的最优估计.在公开数据集上进行仿真实验,结果表明:改进后的系统定位精度优于原系统.

关键词：运动估计、多传感器融合、同时定位与建图

所属期刊栏目：41

分类号：TP212;TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;福建省科技厅工业引导性重点项目

在线出版日期：2022-11-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：85-88