基于单目视觉的无人水面艇目标跟踪方法

摘要：

水面目标跟踪是无人水面艇(USV)实现智能作业的重要基础技术.针对流场干扰下传统船舶纯方位目标跟踪存在较大跟踪误差的问题,提出一种基于单目视觉的无人水面艇目标跟踪方法.在构建跟踪船与被跟踪船运动模型的基础上,利用跟踪船的单目相机获取被跟踪船船尾搭载的标志物图像.通过比较运动过程中标志物图像与期望图像的位置关系,实时计算出偏航角和偏航距离作为控制器输入量,实时调节跟踪船的航向和航速,从而实现对被跟踪船的跟踪.仿真实验分析了不同目标路径情况下流场干扰对跟踪性能的影响,实验结果表明:该无人水面艇目标跟踪系统具有良好的跟踪性能和一定的抗干扰能力.

关键词：无人水面艇、单目视觉、目标跟踪、流场干扰

所属期刊栏目：41

分类号：TP212.9(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61703272

在线出版日期：2022-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：44-47,51