10.13873/J.1000-9787(2022)04-0129-05
基于YOLO v3的地面垃圾检测与清洁度评定方法
针对传统清洁机器人缺乏清洁效果反馈的问题,提出了基于YOLO v3算法的地面垃圾检测与清洁度评定方法.利用由垃圾巡检小车搭载的Jetson TX2和USB摄像头采集地面垃圾图像,选择兼具检测精度与速度的YOLO v3模型进行垃圾检测与分类;然后通过对不同类别的垃圾分配不同的权重系数,并与统计的垃圾数量加权出清洁度指数,从而实现清洁度等级的评定;系统可根据等级信息来指挥地面清洁机器人高效地完成清洁任务,以减少机器人的盲目性.实验结果表明:模型检测准确率为90.6%,各类垃圾检测在测试集上的mAP达到了88.3%,平均帧率为28帧/s,相比于Faster R-CNN具有高出了2.8个百分点的检测准确率和更高的实时性.
地面清洁度、YOLO v3、深度学习、垃圾巡检小车
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TP391(计算技术、计算机技术)
四川省重大科技专项项目;四川省科技厅重点研发计划资助项目
2022-04-14(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
129-133