室外光照易变场景下的回环检测方法

摘要：

针对室外光照条件易变场景下,传统回环检测算法容易产生感知变异,进而导致回环召回率降低的问题,结合可在线删增视觉词的词袋模型,提出了一种适用于光照易变场景的回环检测方法.首先提出一种基于信息熵的图像曝光检测算法,然后利用基于曝光区域的自适应直方图均衡化对图像进行预处理,使图像整体恢复更多细节,从而提高算法在复杂环境下的鲁棒性.经实验验证,该方法能在光照易变场景下稳定运行,在New College室外场景数据集测试中,算法满足实时性的同时召回率比iBoW-LCD提高8.6％.

关键词：室外定位、回环检测、光照易变场景、信息熵、直方图均衡

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;湖南省科技创新计划项目;湖南省科技创新计划项目

在线出版日期：2022-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：121-124