基于极值搜索算法的四旋翼姿态PID控制

摘要：

目前四旋翼无人机(UAV)大多采用比例—积分—微分(PID)控制器,但四旋翼控制器比较多且PID参数整定比较困难.针对这一问题采用极值搜索(ES)与PID相结合的方法对四旋翼的姿态进行控制.在分析四旋翼的数学模型及其姿态控制方法的基础上,设计了ES-PID控制器,并在MATLAB中进行了仿真验证.结果表明:极值搜索算法对PID控制器具有很好的参数整定效果,ES-PID对四旋翼控制具有更好的动态性和稳定性.

关键词：四旋翼无人机、极值搜索、比例—积分—微分参数整定

所属期刊栏目：41

分类号：TP391;V279(计算技术、计算机技术)

资助基金：航空发动机高空模拟技术国防科技重点实验室创新基金资助项目18ZD9101

在线出版日期：2022-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：100-103