10.13873/J.1000-9787(2022)04-0036-04
基于LiDAR-IMU松耦合的同时定位与建图方法
同时定位与建图(SLAM)是无人车自主导航的基础,基于单一传感器的SLAM算法易受数据关联错误而导致算法跟踪失败.本文提出了一种激光雷达—惯性测量单元(LiDAR-IMU)传感器松耦合的同时定位与建图方法.提出了基于关键帧和基于普通帧的局部地图匹配方法,引入M估计修正代价函数的形状减少错误数据关联的影响,避免了信息损失维持了后端非线性优化的低计算资源需求,同时也能有效处理错误特征关联的问题.采用了基于Scan-Context的回环检测方法消除长期运行的定位漂移累积.实验结果表明本文方法的精度比单一传感器和其他松耦合方法更高.
惯性测量单元、激光雷达、状态估计、同时定位与建图、松耦合
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TP212;TN97(自动化技术及设备)
淄矿集团智慧矿山关键技术研发开放基金资助项目;国家重点研发计划;国家重点研发计划
2022-04-14(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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36-39,43