并联式六维加速度传感器中相对、绝对运动的影响关系

摘要：

六维加速度传感器的传统解耦过程复杂、计算效率低,根本原因是其内部的相对运动依赖于外部绝对运动.鉴于此,以四种构型的并联式六维加速度传感器为例,剖析了上述两类运动之间的影响关系.运用ADAMS软件强大的动力学仿真功能,分析了传感器在不同驱动条件下的输入、输岀结果,揭示了因忽略相对运动而引入的相对误差与输入运动中线加速度、角加速度的幅值、频率之间的关系;进一步地,通过计算并对比并联机构雅可比矩阵的条件数,解释了不同构型的关系存在差异的原因.结果表明:激励加速度幅值对解耦计算精度影响较低,由此造成的误差不超过0.001％;解耦算法中能否忽略质量块相对于基座的运动,主要由激励加速度的频率决定,且构型雅可比矩阵条件数越接近于1,由此带来的相对误差就越小.研究结果为六维加速度传感器解耦算法的优化提供了理论参考.

关键词：六维加速度传感器;并联机构;解耦算法;条件数

所属期刊栏目：40

分类号：TH82;TP202

资助基金：国家留学基金资助项目;国家自然科学基金资助项目;江苏省精密与微细造技术重点实验室开放基金资助项目

在线出版日期：2021-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：32-35,39