基于视觉的特定目标物位姿检测方法

摘要：

针对工业机器人基于位置的视觉伺服控制需要获取目标物位姿信息的问题,提出了一种简便的检测方法.将相机拍摄的图像从三原色(RGB)空间转换到HSV空间,利用目标物与背景的HSV信息有显著差异的特点分离出目标物所在区域.对该区域进行边缘检测,根据霍夫变换的结果和一些先验知识筛选出目标物的特征边缘及特征点.通过相机标定提前获取相机的内外参数,用这些参数将特征点的像素坐标转化为用户坐标,进而逐步求出目标物在用户坐标系下的位姿信息.以检测方形物体为例进行了多组实验,结果显示单次检测时间在0.4s左右,平均检测误差不超过2mm.

关键词：视觉定位、目标检测、边缘检测、霍夫变换、相机标定

所属期刊栏目：40

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家级大学生创新项目;合肥工业大学产学研校企合作基金资助项目

在线出版日期：2021-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：150-153,160