10.13873/J.1000-9787(2020)11-0081-04
基于双环PID算法与大津法的板球视觉控制系统
针对板球视觉控制系统易受光强影响及控制效果不佳的问题,研制了一种基于图像传感器的板球视觉控制系统.图像处理算法采用了大津法,对图像二值化处理效果做了对比,并对小球图像进行二值化优化处理,获取了准确的质心坐标.针对板球视觉控制系统的小球运动特点,设计了双环比例—积分—微分(PID)算法,并对小球运动进行优化控制.本系统实现了二值化图像的阈值自适应,小球实现了任意区域间的切换运动及避开阻挡区域的路径规划运动,控制系统精度达到设计要求.
图像传感器、板球视觉控制系统、二值化、大津法、双环比例—积分—微分(PID)算法、阈值自适应、路径规划
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TP212;TN876;TH89(自动化技术及设备)
2020-11-23(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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