基于多层激光雷达的目标检测与跟踪算法

摘要：

为了检测与跟踪道路上的目标,提出了一种基于多层激光雷达的目标检测与跟踪算法.利用地平面拟合算法将点云数据进行地面滤除,将过滤后的点栅格化并利用区域增长算法进行目标聚类,根据RANSAC算法构造的BBox得到的目标信息,利用改进的匈牙利算法建立对应的跟踪器.利用卡尔曼滤波算法实时更新目标的状态.改进的匈牙利算法能够解决非平衡目标指派到的问题,适应环境中目标突然增多或者减少的情况,以数据集论证了该算法的可靠性.

关键词：目标检测与跟踪、地平面拟合算法、RANSAC算法、匈牙利算法、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：39

分类号：TP391;TP212(计算技术、计算机技术)

资助基金：北京市教委基金资助项目;北京市属高等学校人才强教计划资助项目

在线出版日期：2020-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：123-126