位姿检测技术在煤矿井下工作面巡检机器人中的应用

摘要：

针对煤矿井下综采工作面巡检机器人实时定位难题,提出了一种基于多传感器信息融合的组合导航位姿检测方法.通过研究微机电系统(MEMS)捷联惯导的姿态导航算法和地磁导航算法,以地磁信息获得实时航向角信息,利用卡尔曼滤波融合多源信息来抑制航向角的漂移,结合四元数和改进的航姿参考系统算法,确定巡检机器人的姿态信息,实现机器人实时位姿测量.借助精密三轴转台和综采工作面实验平台,对组合导航位姿测量系统的静态漂移、动态误差以及振动工况对精度的影响进行了测试.实验结果表明:静态漂移的标准差不大于0.02,测量精度较单一的位姿检测技术有所提高,达到应用要求.

关键词：综采工作面巡检机器人、捷联惯导系统、精确定姿、减振

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.6;TP806(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：152-155,160