提取激光雷达点云线特征的快速定位方法

摘要：

针对传统迭代最近点(ICP)算法进行雷达数据匹配时效率低、实时性差的问题,提出一种基于室内激光雷达点云数据线性化表达的快速定位方法.对点云数据进行分割和线性拟合,提取线段的长度、方向角和质心坐标等参数作为环境的线性表达信息.从线性信息中提取室内环境的主朝向,实现旋转粗匹配,在此基础上进行线段配对,最后对旋转角进行精确匹配.对比传统ICP定位法,该算法需要处理的数据量小,定位速度明显提高,平均用时为传统算法的35％,并且匹配精度与传统ICP算法相近,二者旋转角度偏差小于1°,平移量偏差小于1 cm,即该算法能够在保证精度不变的情况下提高运算效率.

关键词：室内定位、特征提取、线性化表达、高效率、点云配准

所属期刊栏目：39

分类号：TP212;TP391(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：34-37,41