基于双目视觉的小场景三维轮廓提取*

摘要：

为实现机器人移动过程中自主避障及轨迹修正,研究了小场景内基于立体视觉的环境信息的三维重构技术.用MATLAB双目相机标定工具箱对相机进行标定,SGM算法计算出相机左右视图的视差图,三角测距原理求取场景的三维点云信息.为适当简化环境参数,提出了基于二维轮廓图的三维轮廓提取方法,并借助模板匹配算法验证三维重建的准确性.在MATLAB环境下进行试验,结果表明:使用的方法比较准确地实现了小场景的三维轮廓的提取,说明提出的方法可以为机器人移动及其路径规划提供相应参考.

关键词：双目视觉、小场景、三维重构、轮廓提取

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：基金项目:四川省科技支撑计划资助项目2016GZ0914

在线出版日期：2019-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：117-120