凿岩机器人钻臂GPC-PID双模控制

摘要：

为避免广义预测控制(GPC)起始阶段存在因所获信息少而对双三角钻臂造成的控制不稳定,以及计算中因矩阵不可逆而造成的数值病态,提出以GPC和比例—积分—微分( PID)控制为基础的双模式自适应控制策略.根据广义预测PID算法得出在线更新的自校正参数,以此参数是否在规定范围内为依据判定采用PID控制模式或GPC模式.仿真结果表明:所提出的双模控制策略可以有效降低广义预测控制起始阶段的不稳定现象,提高运行中的跟踪效果,同时也能保证计算发生病态时钻臂控制的正常运行.

关键词：广义预测控制、比例—积分—微分(PID)、双模控制、自校正参数

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：104-107