基于视觉传感器的移动机器人定位算法

摘要：

针对移动机器人准确实时定位问题,采用视觉传感器Kinect作为信息采集源,提出将光流直接法和特征点匹配进行卡尔曼融合的视觉里程计方法.利用光流直接法快速进行帧间小规模运动估计,同时利用特征点匹配法对关键帧之间进行运动估计,纠正光流法带来的定位误差.结果表明:融合算法能够克服光流法精度差、误差累积等因素和特征点法实时处理速度慢等缺点,突出了特征点匹配精度高和局部地图消除误差累积等优点.提出的方法能提供较准确的实时定位信息,具有一定的鲁棒性.

关键词：视觉传感器、卡尔曼融合、局部地图

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金委员会—中国工程物理研究院联合基金资助项目NSAF 联合基金U1730105

在线出版日期：2019-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：137-139,143