视觉引导技术在SCARA机器人装配任务中的应用

摘要：

基于实际生产项目,提出了一种针对平面关节型机器人(SCARA)平面装配任务的手眼标定方法.对线性标定法的输出通过多次迭代使得累积误差和逐渐减小,相较于使用线性标定法来进行手眼标定,视觉定位的平均定位误差降低了0.4 mm,最大定位误差降低了0.6 mm.在使用SCARA机器人进行毫米(mm)级作业时,使用迭代线性标定法比传统的线性标定法有更高的视觉定位精度.同时,末端执行器完成对目标工件的抓取任务之后,使用解线性方程的思想求解SCARA机器人完成装配任务的末端位姿,通过实际工程项目的验证,装配成功率可达98.6％.

关键词：视觉引导、平面关节型机器人、手眼标定、末端执行器位姿

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.6;TP391.98(自动化技术及设备)

资助基金：国家"十三五"核能开发科研资助项目[2016]1295;四川省科技创新苗子工程资助项目2017099

在线出版日期：2019-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：157-160