空间柔性机械臂高阶滑模干扰观测器轨迹跟踪

摘要：

在空间漂浮状态时机械臂载体姿态均不受控的条件下,针对机械臂在关节空间内轨迹跟踪及振动抑制等问题,提出了一种基于空间机械臂改进高阶滑模干扰观测器控制策略.利用拉格朗日方程及动量守恒定律建立机械臂运动学数学模型,对误差估计值进行修正,设计干扰观测器,根据机械臂末端轨迹设计合理的高阶滑模面及滑模函数.针对设计的观测器进行模拟仿真实验,并改变理想轨迹,使其在复杂曲线中运行.仿真结果表明:高阶滑模干扰观测器可应用于更为复杂的工作空间中,并更有效、精确地实现了轨迹跟踪任务.

关键词：空间柔性机械臂、高阶滑模、干扰观测器、轨迹跟踪研究

所属期刊栏目：38

分类号：TP212(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：114-117,128