10.13873/J.1000-9787(2018)12-0052-03
改进D*算法的移动机器人路径规划
为了让移动机器人在一个障碍已知的仓库内顺利进行移动,给出了改进D算法的路径规划.使用拓展Moore型元胞邻居结构来改进路径长度,使用跳点搜索算法来减少搜索时间,使得移动机器人较原D算法规划的路径更为快捷避障.仿真实验结果表明其距离缩短2.59%,遍历节点减少85.71%,具有较好的可操作性和实用性,使得原来复杂的遍历节点工作更便捷,同时使路径更为平滑.
移动机器人、路径规划、D*算法、元胞邻居结构、跳点搜索算法
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目61304007
2019-01-12(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
52-54,58