基于模板特征点提取的立体视觉里程计实现方法

摘要：

针对传统的里程计存在精度较低和实时性较差的缺点,提出将Blob和Corner结合的模板特征点算法提取立体图像序列特征点;采用改进的绝对误差和(SAD)算法结合特征点环形匹配模型,实现特征点的精确匹配;通过位姿参数估计几何模型及三点算法的随机抽样一致性(RANSAC)迭代,精确得出车体运动的距离和方向信息.实验结果表明:基于模板特征点提取的立体视觉里程计精度高,实时性好,可为车体自动导航提供一种新途径.

关键词：模板特征、特征点环形匹配、随机抽样一致性迭代、位姿参数估计、立体视觉里程计

所属期刊栏目：37

分类号：TP311(计算技术、计算机技术)

资助基金：国防科工局核能开发科研项目[2016]1295;校创新团队基金资助项目14TDTK01

在线出版日期：2018-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：56-58,62