全自动植保无人机弯道姿态控制算法

摘要：

针对多旋翼植保无人机在全自动作业过程中转弯效率低下的问题,提出了一种新的弯道姿态控制算法.对弯道处航路进行重新规划,由"几"字型航路变为更适合转弯的曲线航路;设计了一种新的弯道姿态控制算法,在转弯过程中,飞行控制器根据多旋翼植保机位置及前进速度的变化,输出与之对应偏航速度控制其飞行方向,使多旋翼植保机在不降速的前提下,可以按照重规划的曲线航路完成转弯动作.在转弯过程中,根据拟合的转速—位置曲线对作业半径进行调控,以避免喷洒边界拐角部分的漏喷现象.通过对比实验表明:对于同一架植保机,在相同作业条件下,相对于"几"字型弯道算法转弯,采用弯道姿态控制算法转弯植保机作业效率提高了20%.

关键词：植物保护、无人机、弯道航路规划、姿态控制、喷洒控制

所属期刊栏目：37

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2018-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：142-144