基于神经网络前馈的无人直升机非线性鲁棒控制设计

摘要：

针对小型无人直升机的控制问题,设计了一种基于神经网络前馈的非线性鲁棒控制算法.算法主要由两部分组成:基于三层神经网络的前馈,用以补偿无人直升机姿态动力学模型中的不确定项;基于符号函数积分的鲁棒控制,用以补偿未知外界扰动;基于Lyapunov分析方法证明了控制器可实现姿态角的半全局渐近跟踪.在三自由度实验平台上对所设计的控制算法进行了实验验证,结果表明:提出的设计取得了较好的姿态控制效果,并对外界未知风扰具有较好的鲁棒性.

关键词：无人直升机、鲁棒控制、神经网络前馈控制

所属期刊栏目：37

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目14JCZDJC31900;天津市科技支撑计划重点项目15ZCZDGX00810;天津市科技计划资助项目14RCHZGX00862

在线出版日期：2018-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：104-107