两种基于激光雷达的SLAM算法最优参数分析

摘要：

激光雷达是移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)的重要模块.对目前主流的基于激光雷达的SLAM方法(Gmapping和Hector SLAM)进行研究,借助开源机器人操作系统(ROS),在自主研发的移动机器人平台上配备激光雷达,实现了不同参数配置下两种算法的地图构建.实验为参数最优配置指明了方向,且证明了Hector SLAM的整体构图精度高于Gmapping,但对参数配置要求较高.

关键词：激光雷达、同步定位与地图构建、机器人操作系统、参数最优配置

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省研究生科研创新项目计划项目KYLX160771

在线出版日期：2018-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：28-30,33