一种针孔相机与三维激光雷达外参标定方法

摘要：

针对针孔相机和三维激光雷达的外参标定问题,提出了一种新的方法:利用相机坐标系和激光坐标系下棋盘面的对应性,将外参标定转换为三维空间中旋转、缩放矩阵的求解问题.每帧数据可以提供4个约束,最少只需3帧数据可求解外参矩阵.方法原理简单易懂,直观明了地解释了失效退化原因.仿真实验与真实数据实验表明:提出的方法可以得到高精度的外参矩阵,且在采样帧数较少的情况下依旧可以获得很好的标定效果.

关键词：外参标定、多传感器数据融合、针孔相机、3维激光雷达、机器视觉

所属期刊栏目：37

分类号：TP39(计算技术、计算机技术)

资助基金：中国科学院重点部署项目KGFZD-125-15-010

在线出版日期：2018-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：9-12,16