机器人智能碰撞传感器的设计与仿真

摘要：

为了提高机器人手部发生触碰时的安全防护性能,在触碰的瞬间能实现急停,确保设备和人员的安全,设计了一种具有惯性检测的电磁伺服型高灵敏度碰撞传感器,主要采用"惯性感知+电磁伺服"的方式,动态剔除惯性力成分,使碰撞传感器仅对碰撞力反应,提高了机器人手部的触碰灵敏度.计算表明:碰撞触发力的阈值由24.73 N降低到了12.88 N;相比传统的碰撞传感器,其灵敏度大幅提高,进一步提高了机器人的安全防护性能,具有一定的理论价值与工程应用价值.

关键词：机器人、碰撞传感器、电磁伺服、惯性感知

所属期刊栏目：36

分类号：TH122

资助基金：广西科技攻关项目1348012-10

在线出版日期：2017-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：70-72,76