微机电系统姿态估计系统算法与仿真

摘要：

结合陀螺仪、加速度计误差模型,实现了以微机电系统(MEMS)陀螺仪与MEMS加速度计为基础的姿态估计硬件仿真系统,可用于模拟任意噪声强度和安装偏差下三轴捷联惯导系统(INS),即按照给定运动曲线仿真输出陀螺仪与加速度计数据,为设计姿态估计算法提供仿真验证平台.同时,以姿态四元数为状态变量,载体俯仰角与横滚角为观测值设计了基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的姿态估计算法,俯仰角估计误差小于0.04°,横滚角估计误差小于0.05.,偏航角漂移速度0.01(°)/s.

关键词：姿态估计、微机电系统(MEMS)惯导系统、误差模型、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：36

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2017-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：149-152,160