基于手眼标定方程AX=XB的精度影响因素研究

摘要：

机器人手位姿数据对手眼标定精度的影响不可忽略,将对基于手眼标定方程AX=XB的精度影响因素进行分析.通过手眼标定仿真和实测实验验证上述两个因素对手眼标定精度的影响与理论分析的一致性.通过仿真与实测实验,总结得出了减小摄像机与靶标间距离、减小机器人手的运动前后到基坐标空间距离的相差距离,可提高手眼标定精度,通过四元数法和矩阵直积法验证了此规律在解AX=XB标定方程时的通用性,并且在摄像机与靶标间距约为230 mm以及机器人手的运动前后到基坐标空间距离的相差距离为3.2401 mm时,手眼标定平移向量相对误差最高精度可达0.0403%.

关键词：手眼标定、机器人、精度评价、标定方程

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重大科学仪器设备开发专项项目2013YQ22089304;教育部"长江学者与创新团队"发展计划资助项目IRT1212;北京市组织部青年骨干个人项目

在线出版日期：2017-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：36-39