基于Cortex-M4的多传感器组合导航系统设计

摘要：

针对移动机器人导航定位需求,设计了一种低成本、便携式的多传感器组合导航系统.采用ARM Cortex-M4内核的STM32F407处理器为电路核心,利用微惯性测量单元(MIMU)、全球卫星定位系统(GPS)以及电子罗盘作为导航数据源,进行了相关的硬件设计;采用移动导航平台进行实验验证,通过实测数据进行分析,结果表明:该组合导航系统可以有效提高导航精度,使其导航定位经纬度误差稳定在1.0m左右,航向角误差稳定在0.8°以内,对移动机器人导航有一定的参考价值.

关键词：移动机器人、微惯性测量单元(MIMU)、全球定位系统(GPS)、电子罗盘、组合导航

所属期刊栏目：36

分类号：TN96

资助基金：国家自然科学基金资助项目41374039,41164001

在线出版日期：2017-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：88-90,93