激光雷达机器人车辆地头转向路径规划

摘要：

对差速转向机器人车辆进行果园行尾地头转向路径规划研究,通过车辆运动分析,建立车辆运动学模型;进行U型地头转向和K型地头转向的路径生成与分析;采用层次分析法对生成路径优化选择,确定行尾地头转向路径;针对U型地头转向和K型地头转向进行实验验证.对于最佳生成路径对应的实测路径,U型地头转向时方向偏角与横向偏移均值为15.0°,13.7 cm,K型地头转向时方向偏角与横向偏移均值为13.7°,13.9 cm.

关键词：激光雷达传感器、机器人车辆、行尾地头转向、路径规划

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目KYZ2011;江苏省自然科学基金资助项目BK20151436

在线出版日期：2017-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：28-31,34