基于熵规则的信息滤波SLAM算法

摘要：

信息滤波同时定位与构图(IFSLAM)算法如何获得稀疏化的信息矩阵是解决滤波性能的关键因素.通过对稀疏扩展信息滤波深入分析,发现其稀疏化结果难以保证关联性最弱的环境主动特征被稀疏掉;为了改进这一缺陷,提出一种基于熵稀疏规则的改进SLAM算法,该算法利用熵性质、综合当前以及下一观测时刻来选择与位姿关联性最弱的环境特征作为稀疏特征点;有效提高了算法的稀疏性能.在Mat-lab上对改进算法进行仿真,验证改进算法的有效性.

关键词：信息滤波(IF)、同时定位与构图(SLAM)、稀疏规则、熵性质

所属期刊栏目：35

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省重中之重学科开放基金资助项目XKXL1514;浙江省教育厅科研项目Y201121251

在线出版日期：2017-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：132-136