区域生长辅助的地图配准在室内定位中的应用

摘要：

地图匹配（ MM）算法通过粒子滤波（ PF）利用室内地图信息来抑制基于惯性传感器的室内定位系统的误差累计。利用区域生长（ RG）算法结合当前步长和方向信息在地图上找到合理的落脚范围，并以此来判断粒子的有效性。这种方法能有效改善地图配准算法的实用性和计算复杂度。提出一种改进的零速度（ ZV）检测算法能准确提取步伐信息，间接提升了零速度更新（ ZUPT）算法和地图配准算法的精度。实验结果表明：该算法的定位误差小于1.0%，定位精度比单纯的航位推算（ DR）算法平均提高了5.97%。

关键词：区域生长、粒子滤波、地图配准、航位推算、零速度检测

所属期刊栏目：35

分类号：TP212.9(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院战略性技术先导专项资助项目XDA06000000

在线出版日期：2016-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：141-144