外骨骼机器人的人体步态感知系统设计

摘要：

针对下肢负重外骨骼机器人与其穿戴者运动协调的问题，设计一种人体步态感知系统，对人体下肢关键部位的运动状态采集和预测。用6个MTI—30姿态传感器采集人体下肢的姿态数据；以ARM微处理器STM32F407为计算单元，对采集的步态数据解算、预测和传输；用非线性时间序列分析Takens算法预测人体下肢关键部位的旋转运动。实验结果表明：该系统功能稳定，能准确对人体下肢的步态数据采集和预测，预测结果稳定可靠，为外骨骼控制器提供可靠的参考信息。

关键词：外骨骼、姿态传感器、步态感知、Takens算法、ARM

所属期刊栏目：35

分类号：TP274(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重点资助项目61433011；国家自然科学基金资助项目61075104

在线出版日期：2016-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：82-85