信息双向融合的机器人协同导航方法

摘要：

根据双足机器人足部惯性导航系统与轮式机器人航位递推/同步定位与建图(SLAM)导航系统不同的误差发散特性构建信息双向融合滤波器,即利用双足机器人导航系统中的误差零速修正(ZUPT)方法减少轮式机器人导航系统误差,并利用轮式机器人导航系统中的SLAM算法在一定环境条件下修正双足机器人的定位误差,从而同步提高两类机器人导航系统的定位与航向精度.实验结果表明:导航系统定位误差约为行进距离的2.3％,在室内等卫星导航系统失效的环境中可有效提高机器人群体导航系统的综合导航性能.

关键词：双足机器人、轮式机器人、信息双向融合、同步定位与建图、零速修正

所属期刊栏目：35

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61304227;江苏省自然科学基金资助项目BK20141453,BK20130628;江苏省高校自然科学基金资助项目13KJB590001

在线出版日期：2016-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：40-43