基于FPGA的仿人假手控制系统设计

摘要：

为了满足生机电一体化仿人假手的控制需求，提出了基于FPGA的仿人假手电气控制系统设计方案。采用模块化设计思想，由FPGA构成的主控芯片模块便于功能拓展与二次开发；由DSP构成的手指运动控制模块、肌电信号采集模块、电刺激模块、USG接口模块和电池管理模块均可独立工作，与主控芯片模块间通过通用接口连接。系统集成度高，可完全放置于假手内部。应用该控制系统在HIT V代手上进行多指抓取实验，实验结果证明其工作效果良好。

关键词：仿人假手、控制系统、模块化设计、现场可编程门阵列

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展计划资助项目2011CG013306

在线出版日期：2015-01-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：122-124,146