姿态航向测量与误差补偿方法研究

摘要：

设计了一种基于MEMS陀螺仪、加速度计、磁传感器的小型姿态航向参考系统;以四元数和角速率偏差为状态矢量,磁场强度和加速度计信息为量测矢量,构建基于Kalman的四元数姿态航向解算方法;通过调整测量噪声方差矩阵,解决动态过程中由于运动加速度造成的姿态角误差;采用陀螺仪误差建模和磁航向罗差补偿技术,进一步提高了系统测量精度.根据飞行数据分析,姿态航向参考系统具有较高测量精度和较好的稳定性、动态性,姿态角均方根误差小于1.5°,航向角均方根误差小于3°.

关键词：姿态航向、Kalman滤波、误差补偿、信息融合

所属期刊栏目：33

分类号：TP212.9(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61305050;江苏省自然科学基金资助项目BK2012236

在线出版日期：2014-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：37-40