仿人预测控制在双足机器人步行控制中的应用

摘要：

基于零力矩点(ZMP)的预测控制是目前双足机器人步行控制中最先进的方法,但是预测控制需要比较精确的预测模型,在环境扰动导致模型失配时,预测控制的性能下降较快.为了解决这个问题,利用仿人智能控制对环境误差具有较强抑制的特点改进预测控制.探讨了在步行控制中引入仿人智能控制的必要性和仿人智能控制改进预测控制的可行性,并设计了仿人预测控制器.最后通过仿真实验验证了新的控制器对双足机器人步行控制的有效性.

关键词：双足机器人、零力矩点、预测控制、仿人智能控制、仿人预测控制器

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：贵州省科学技术基金资助项目黔科合J字[2012]2097号;2011年度贵州财经大学引进人才科研项目

在线出版日期：2014-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：157-160