两轮机器人在坡面上的运动平衡控制

摘要：

两轮机器人在坡面上运动时,由于受到重力作用的影响,其姿态平衡控制变得更加复杂.为实现机器人在坡面上的平衡控制,首先建立了两轮机器人在坡面上的动力学模型,然后针对两轮机器人设计一种非线性PD控制器.与传统的线性PD控制器进行仿真实验对比,实验结果说明:在响应速度、稳定性、鲁棒性方面,非线性PD控制有着更好的效果.最后,在姿态平衡控制中加入速度控制,构成双环的PD控制,实现了两轮机器人在坡面上的静态平衡.

关键词：两轮机器人、坡面、动力学建模、非线性PD控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61075110;北京市自然科学基金资助项目KZ201210005001;国家重点基础研究发展计划“973”计划资助项目2012CB720000

在线出版日期：2014-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：44-47