10.3969/j.issn.1000-9787.2013.09.037
基于四线激光雷达的校园道路的检测与跟踪
道路跟踪是机器人视觉导航的一个重要任务.相比单线激光雷达,四线激光雷达具有信息量大,可靠性高的优点.对检测到的数据点进行直线拟合,并融合4条扫描线信息获得融合道边.在对路面点进行平面拟合后,可以测得较稳定的道边高度.同时在获得的候选直线段中,进行岔口检测,能检测出T型和十字型岔口.根据车体的运动信息,进一步构造卡尔曼滤波器对道边和岔口进行跟踪估计.校园环境的实验结果表明:该方法能够有效快速地检测和跟踪道边,并能对岔口进行可靠地识别与跟踪.
四线激光雷达、道边高度、岔口检测、卡尔曼滤波
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TP391.4(计算技术、计算机技术)
2013-11-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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