EKF和互补滤波器在飞行姿态确定中的应用

摘要：

设计了一种旋翼飞行姿态参考系统,采用基于加速度计和陀螺仪的惯性测量组合(IMU)测量飞行姿态数据.采集实测数据并运用Allan方差分析法分析其噪声特性,建立传感器模型；针对旋翼飞行器分别应用经典扩展Kalman滤波(EKF)算法和互补滤波算法进行姿态解算.在详细阐述2种算法的原理与实现的基础上,进行飞行器平台实验验证.研究结果表明2种算法均有效,且互补滤波器相对经典Kal-man滤波器更为简单、有效.

关键词：姿态测量、扩展Kalman滤波器、互补滤波器、Allan方差

所属期刊栏目：30

分类号：V247.1;TP391.8(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60674100;2009江苏省高校优秀科技创新团队项目

在线出版日期：2012-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：149-152