欠驱动UUV的空间直线路径跟踪控制

摘要：

针对欠驱动无入水下航行器(UUV)设计了基于视距导航法的路径跟踪控制方法.采用视距导航法建立欠驱动UUV的路径跟踪误差模型将位置误差控制转换为航速控制、艏向角控制和纵倾角控制,使得路径跟踪问题的输出空间从6个自由度降为3个自由度.对简化的3个自由度设计控制器,并证明了控制器的稳定性.最后以空间平行于x轴的直线为参考路径进行了路径跟踪控制仿真,验证了该方法的有效性.

关键词：欠驱动无人水下航行器、空间直线、路径跟踪、视距导航

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：79-82