10.3969/j.issn.1000-9787.2011.10.010
动态未知环境下一种新的机器人路径规划方法
针对机器人动态路径规划问题,提出了一种机器人在复杂动态环境中实时路径规划方法.该方法基于滚动窗口的路径规划和避障策略,通过设定可视点子目标、绕行障碍物和对动态障碍物的分析预测,实现机器人在复杂动态环境下的路径规划.针对障碍物分布情况,合理设计可视点法和绕行算法之间转换,有效地解决了局部路径规划的死循环与极小值问题.该方法用于凸形障碍物、凹形障碍物共存的动态环境,仿真结果证明了该方法的有效性和可行性.
路径规划、可视点、绕行算法、子目标、滚动窗口
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TP242.6(自动化技术及设备)
河南省教育厅自然科学基金资助项目2010A510001;河南大学科学基金资助项目2008YBZR028
2012-02-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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