基于双目视觉的障碍物高度检测

摘要：

针对变电站设备巡检机器人的应用需求,提出了一种基于双目视觉的障碍物高度检测方法.采用双目测距原理对障碍物的距离信息进行检测,然后在图像中选择样本点,根据这些点在视差图中的三维坐标,利用改进的RANSAC算法,求取当前帧的路面的平面方程,并利用Kalman滤波对此平面方程进行估计和预测.最后利用点到平面距离公式求取障碍物的高度,得到三维环境的高度图,利用高度信息检测障碍物.实际应用表明:提出的方法能有效地克服光照变化和阴影对障碍物检测的影响,所求得障碍物的高度信息精度较高,能够满足需求,对于环境变化的适应性较强.

关键词：双目视觉、路面平面方程、RANSAC、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：29

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：四川省科技支撑计划资助项目07JGZB10;四川省科技厅科技支撑基金资助项目2009GZ0209

在线出版日期：2011-02-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：118-120,130