10.3969/j.issn.1000-9787.2010.07.035
水下机器人的单目视觉定位系统
介绍了OutLand 1000型水下小型远程遥控机器人(ROV)所携带的视觉系统,并通过实验对水下摄像机进行了标定,获得了像机的内参数.不同于陆地机器人的简化摄像机模型,针对水下环境对像机模型的影响,建立了水下像机的非线性畸变模型,在此基础上,对陆地单目视觉定位算法做了改进,并完成了系列水下实验.实验结果表明:经改进后的视觉定位方法提高了水下定位精度.
OutLand、1000、远程遥控机器人、视觉、定位
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TP242(自动化技术及设备)
国家"863"计划资助项目2006AA09Z203;国防科工委"十一五"基础研究计划资助项目D2420060075
2011-02-23(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
109-111,114