基于六加速度计的陀螺仪漂移补偿算法的研究

摘要：

为满足机动无人机姿态测量的需求,尝试了一种新的陀螺仪漂移补偿方案:对6只加速度计按回转轴对称布局,从而解算出角速度;并利用Kalman滤波对该解算角速度与陀螺仪的输出进行融合,通过反馈校正来实现对陀螺仪漂移的补偿.仿真结果证明:该方案能有效补偿陀螺仪漂移,具有一定工程应用价值.

关键词：卡尔曼滤波、陀螺仪、加速度计、漂移补偿、算法

所属期刊栏目：28

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：北京人材强教-中青年骨干教师计划资助项目PXM2009-014224-073059

在线出版日期：2010-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：42-44