轮腿式微型机器人系统研究

摘要：

轮腿复合式机器人是在轮式机器人的基础上,通过优化轮子设计以达到快速灵活运动的一种新型的地面移动系统.该机器人主体由机架、两条主轴、齿轮减速机构、轮腿复合机构组成,由单电机驱动,控制系统相对简单.该机器人相比于普通轮式机器人具有较强的越障能力,且结构精简、体积小、重量轻.采用ADAMS对该机器人进行了运动学和动力学仿真,详细探讨了其越障能力、安装相位、轮腿结构、步态等关键问题,为其物理样机的设计、优化和控制提供了理论依据.

关键词：轮腿复合机构、机器人、越障、ADAMS

所属期刊栏目：28

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60375033

在线出版日期：2010-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：43-45,48