基于VxWorks的MUAV飞行控制系统设计

摘要：

针对微小型无人机(MUAV)功能要求复杂,迫切需要提高可靠性与实时性等现状,以嵌入式实时操作系统VxWorks为平台,完成了MUAV飞行控制软件系统的开发,实现了多传感器数据采集、捷联解算、卡尔曼滤波、飞行控制、地面通信、故障处理等多项功能.给出了基于VxWorks的MUAV飞行控制软件系统中多任务划分、优先级分配的方法,对各模块进行了详细设计,并利用多任务机制对单任务飞控软件存在的不足之处作出了改进.外场试验与对比试验证明:嵌入式实时操作系统的引入显著提高了MUAV飞行控制系统的实时性与可靠性.

关键词：微小型无人机、飞行控制软件系统、实时系统、多任务软件

所属期刊栏目：28

分类号：V247.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金重点资助项目60736025;国防基础科研基金资助项目D2120060013

在线出版日期：2009-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：90-93