超声传感器补偿算法在机器人避障中的应用

摘要：

分析了井下钻孔机器人避障中超声波传感器的局限性,并提出解决的方案.着重指出对超声波进行温度、湿度补偿,尝试用Elman反馈神经网络逼近函数.Elman网络隐含层采用"Tansig"激活函数,输出层用"Pureline"激活函数,保证了只要有足够多的隐含层神经元个数,网络就可以任意精度逼近任意函数.经实验验证:对超声测距进行温度、湿度补偿后,其测量精度提高了2个数量级.大大改善系统中避障模块的工作效率,提高了钻孔机器人躲避障碍物的能力.

关键词：井下机器人、避障、超声测距

所属期刊栏目：28

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省教育厅科研基金资助项目2004C011

在线出版日期：2009-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：111-113,116