一种新的智能避障转向控制方法

摘要：

针对智能探测车的转向系统建立精确的数学模型十分困难,且其航向受诸多因素干扰问题,研究了预测控制中的动态矩阵法,提出了一种新的智能探测车转向机构模型.该方法用障碍物的方向和距离偏差作为参数,在预测控制算法中采用动态矩阵控制,输出前轮转向角.再将转向角预测量与实际转向角之和作为反馈,对转向角变化趋势做出预测.通过仿真验证了在不同纵向速度下,加入相同干扰时的系统响应.结果表明:该算法在智能探测车障碍物避让控制中,对外界环境的干扰具有较强的鲁棒性,能够满足智能探测车转向控制要求.

关键词：障碍物避让、转向控制、预测控制、智能探测车

所属期刊栏目：28

分类号：TP302;U46(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50675099;江苏省自然科学基金资助项目BK2007197

在线出版日期：2009-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：63-66